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雙動力雙臂手系列化大型救援機器人 
雙動力雙臂手系列化大型救援機器人 
雙動力雙臂手系列化大型救援機器人 -
雙動力雙臂手系列化大型救援機器人
- 最大吊重重量20 t
- 總重量38 t
- 最大起重力矩30 t.m
- 最大回轉速度5 r/min
適用工況：地震、重大事故災害的搶險救援需要；特殊工況作業場所。
一、產品簡介
雙動力雙臂手大型救援機器人是國家“十二五”科技支撐計劃項目重點攻關、研制的系列化產品，是一種具有油電“雙動力”交換驅動、雙臂雙手協調作業，分別有輪胎式、履帶式和輪履復合型底盤形式，以及可根據救援現場需要，快速更換不同作業功能液壓屬具的大型智能搶險救援裝備。產品圖示介紹如下：
二、產品主要功能簡介
（一）產品型號字母標注：
（二）作業功能及配置簡介
1、雙臂、雙手協調作業功能
2、油、電雙動力切換驅動作業功能（選配）
3、輪履復合切換行駛功能（選配）
4、高壓水槍（水泡）或泡沫滅火功能（可選配）
5、無線遙控作業功能
6、多種機械手選裝作業功能（可選配）
7、機械手快速替換功能
8、液壓動力輸出及雙穩分配（驅動外接液壓工具或發電設備）功能
9、生命探測功能（可選配）
10、圖像傳輸功能
11、故障自診斷功能
12、司機室升降功能等
（三）產品特殊功能示意圖
三、項目產品用途及市場定位
四、各型號產品主要性能技術參數
1、主要性能技術參數
序號 | 項目 | BDJY38SLL | BDJY52TS | BDJY60LS |
1 | 全車總重 | 38t (含司機、附屬工具) | 52t (含司機、附屬工具) | 60t (含司機、附屬工具) |
2 | 可配工作機具種類 | 2～10種 | 2～10種 | 2～10種 |
3 | 整機高度 | ≤3800mm | ≤3800mm | ≤3800mm |
4 | 整機寬度 | ≤3100mm | ≤3200mm | ≤3100mm |
5 | 整機長度 | ≤11700mm | ≤13000mm | ≤13000mm |
6 | 最大轉臺回轉速度 | 5r/min | 5r/min | 5r/min |
7 | 單/雙臂最大負荷 (含屬具自重) | 4t+4t/8t | 5.8t+10.2t/16t | 4t+16t/20t |
8 | 單/雙臂額定起重力矩 | 15t.m/30t.m | 12t.m+38t.m/50 t.m | 14t.m+56t.m/70t.m |
9 | 動力型式/功率 | 內燃機/142kw | 內燃機206kw 電動機132kw | 內燃機266kw 電動機160kw |
10 | 最高行駛速度 | ≥20km/h（輪胎式） ≥3.8km/h（履帶式） | ≥30km/h | ≥4.5km/h |
11 | 最大爬越坡度 | ≥15%（輪式）， ≥50%（履帶式） | ≥44% | ≥53% |
12 | 臂展作業半徑 | 8m | 10m | 12m |
2、底盤
序號 | 項目 | BDJY38SLL | BDJY52TS | BDJY60LS |
1 | 總重量 | 14400kg (輪履復合式) | 17800kg （輪胎式） | 18000kg （履帶式） |
2 | 軸距、輪距（前后） | 6490mm、 2662/2664mm | 3600mm、 2570/2575mm | |
最小離地間隙 | 397mm | 356mm | 380mm | |
接地比壓(輪胎) | 0.077MPa （0.7MPa） | 1.0MPa | 0.11MPa | |
履帶軌距 | 2395mm | 2930mm | ||
最小轉彎半徑（輪胎） | 9300mm | 6500mm | ||
制動性能（駐車/行駛） | 37.5%/7.38m | 29.4%/8.6m | ||
輪胎規格 | 12.00R24(充氣) | 12.00R24（實芯） |
3、動力系統
序號 | 項目 | BDJY38SLL | BDJY52TS | BDJY60LS |
1 | 發動機型號 | QSB6.7-C190-T3 (進口康明斯) | SC8DK280Q3 (上海柴油機廠) | WD106360E211 (濰柴動力) |
2 | 發動機額定功率 | 142kW | 206kW | 266kW |
3 | 發動機額定轉速 | 2200 r/min | 2200 r/min | 2200 r/min |
4 | 燃油箱 | 400L | 400L | 400L |
4、作業范圍
序號 | 項目 | BDJY38SLL | BDJY52TS | BDJY60LS |
1 | 工作臂主臂長: | 4653mm | 4653mm | 1200mm |
2 | 工作臂副臂長： | 2787mm | 2787mm | 1000mm |
3 | 最大作業幅度: | 8000mm | 12045mm | 12430mm |
4 | 最大作業高度: | 7915mm | 12870mm | 7915mm |
5 | 最大作業深度: | 1640mm | 1640mm | 1820mm |
6 | 工作臂最大外擺角度 | 45° | 60° | 70° |
7 | 工作臂最大內擺角度 | 15° | 15° | 5° |
5、隨機屬具(實際根據作業需要選裝)
6、腕部（右手通用）
序號 | 項目 | BDJY38SLL | BDJY52TS | BDJY60LS |
1 | 上部接頭 定制型號 | Atlas 150W | Atlas 150W | Atlas 150W |
2 | 擺動機構型號 | BVC-R 180 | BVC-R 180 | BVC-R 180 |
最大擺角： | 110° | 110° | 110° | |
最高工作壓力： | 210bar | 210bar | 210bar | |
排量： | 2.822L | 2.822L | 2.822L | |
210bar時的扭矩： | 15000N.m | 15000N.m | 15000N.m | |
210bar時的保持扭矩： | 38000N.m | 38000N.m | 38000N.m | |
重量： | 155kg | 155kg | 155kg | |
3 | 供油裝置 Rotary oilfeedthrough | |||
最高工作壓力： | 350bar | 350bar | 350bar | |
供油裝置的流量 （壓差10 bar時）（HLP 46 30°） | 160L/min | 160L/min | 160L/min | |
供油裝置的重量 | 28 kg | 28 kg | 28 kg | |
4 | 旋轉機構 | RB 180 | RB 180 | RB 180 |
最高工作壓力： | 175 bar | 175 bar | 175 bar | |
最大軸向載荷： | 200000 N | 200000 N | 200000 N | |
最大徑向載荷： | 170000 N | 170000 N | 170000 N | |
工作壓力175bar時的扭矩： | 3500 N.m | 3500 N.m | 3500 N.m | |
不帶供油裝置的旋轉機構的重量： | 173kg | 173kg | 173kg | |
5 | 屬具快換接頭 | OilQuick OQ65-3 | OilQuick OQ65-3 | OilQuick OQ65-3 |
額定工作壓力： | 35MPa | 35MPa | 35MPa | |
6 | 下耦合件Hammer/adapter plate適用于OilQuick OQ65-3 | |||
7、手動屬具（通用）
序號 | 項目 | BDJY38SLL | BDJY52TS | BDJY60LS |
1 | 液壓破碎鎬功能 | |||
額定壓力： | ≥190kg/cm2 | ≥190kg/cm2 | ≥190kg/cm2 | |
驅動液壓油量： | ≥25-35L/min | ≥25-35L/min | ≥25-35L/min | |
液壓工作壓力： | 140 bar | 140 bar | 140 bar | |
打擊頻率： | 1400 bpm | 1400 bpm | 1400 bpm | |
打擊力： | ≥120J | ≥120J | ≥120J | |
2 | 液壓剪切（抓鉗）功能 | |||
額定工作壓力： | 63MPa | 63MPa | 63MPa | |
額定流量： | 0.6～0.7L/min | 0.6～0.7L/min | 0.6～0.7L/min | |
剪刀端部開口距離: | 150mm | 150mm | 150mm | |
最大剪切能力：(Q235材料圓鋼) | ф28mm | ф28mm | ф28mm | |
空載張開時間: | ≤25s | ≤25s | ≤25s | |
空載閉合時間: | ≤30s | ≤30s | ≤30s | |
質量： | ≤13.2kg | ≤13.2kg | ≤13.2kg | |
外形尺寸: | 710*210*165mm | 710*210*165mm | 710*210*165mm | |
3 | 液壓擴張功能 | |||
最大擴張距離: | ≥650mm | ≥650mm | ≥650mm | |
額定工作壓力: | 63MPa | 63MPa | 63MPa | |
額定流量： | 0.6～0.7L/min | 0.6～0.7L/min | 0.6～0.7L/min | |
額定擴張力: | 42 kN | 42 kN | 42 kN | |
最大擴張力: | 120 kN | 120 kN | 120 kN | |
空載張開時間: | ≤30s | ≤30s | ≤30s | |
質量(工作狀態): | ≤19kg | ≤19kg | ≤19kg | |
尺寸：長*寬*高: | 730*320*190mm | 730*320*190mm | 730*320*190mm | |
4 | 液壓撐頂功能 | |||
最大撐頂力: | 120 kN（12t） | 120 kN（12t） | 120 kN（12t） | |
額定工作壓力: | 63MPa | 63MPa | 63MPa | |
額定流量： | 0.6～0.7L/min | 0.6～0.7L/min | 0.6～0.7L/min | |
閉合長度: | ≤350mm | ≤350mm | ≤350mm | |
撐頂行程: | 180 mm | 180 mm | 180 mm | |
作業范圍: | 350mm-1080mm | 350mm-1080mm | 350mm-1080mm | |
質量:≤ | 10 kg | 10 kg | 10 kg | |
尺寸：長×寬×高: | 350*260*90mm | 350*260*90mm | 350*260*90mm | |
5 | 液壓開縫功能 | |||
額定工作壓力： | 63MPa | 63MPa | 63MPa | |
額定流量： | 0.6～0.7L/min | 0.6～0.7L/min | 0.6～0.7L/min | |
最大擴張距離： | ≥50mm | ≥50mm | ≥50mm | |
最大擴張力： | ≥210kN | ≥210kN | ≥210kN | |
最小楔入縫隙： | ≤6mm | ≤6mm | ≤6mm | |
質量： | ≤10.5kg | ≤10.5kg | ≤10.5kg | |
尺寸: | 615*195*190mm | 615*195*190mm | 615*195*190mm |
8、液壓系統
序號 | 項目 | BDJY38SLL | BDJY52TS | BDJY60LS |
1 | 主泵排量： | 107×2ml/r | 140×2ml/r | 180×2ml/r + 95 ml/r |
2 | 額定轉速： | 1950rpm | 2100rpm | 1950rpm |
3 | 主泵額定壓力： | 35 MPa | 35 MPa | 35 MPa |
4 | 主閥額定流量： | 250L | 250L | 250L |
5 | 主溢流閥壓力： | 33MPa | 33MPa | 33MPa |
6 | 主工作回路溢流壓力： | 33MPa | 33MPa | 33MPa |
7 | 行走系統溢流壓力： | 33MPa | 32MPa | 33MPa |
8 | 回轉系統溢流壓力： | 27MPa | 33MPa | 27MPa |
9 | 系統工作壓力： | 32 MPa | 32 MPa | 32 MPa |
10 | 先導系統工作壓力： | 3.5MPa | 3.5MPa | 3.5MPa |
11 | 溢流壓力： | 4.0MPa | 4.0MPa | 4.0MPa |
12 | 液壓油箱： | 496L | 530L | 580L |
13 | 液壓油選型： | 冬季L-HM32，夏季L-HM46 | ||
14 | 液壓油清潔度等級： | GB/T2011—2006-/15/12級 | ||
15 | 液壓濾芯精度： | 回濾≥10ü，吸濾≤80ü | ||
16 | 濾清器報警壓力： | 0.35MPa | 0.35MPa | 0.35MPa |
17 | 回轉馬達補油壓力： | 0.3MPa | 0.3MPa | 0.3MPa |
18 | 背壓閥設定： | 0.3MPa | 0.3MPa | 0.3MPa |
19 | 配合發動機的操作，具有瞬時增壓功能，可增加主系統工作壓力15％，增加機具抓取力15％，每次操作歷時10s | |||
20 | 具備多種屬具互換的快換液壓接頭 | |||
五、產品在雅安抗震救災作業實況介紹
2013年4月20日，四川雅安發生7.0級強烈地震時，項目首臺救援機器人剛剛研制下線，正在調試中，但災情便是救援出擊的命令！公司董事長、項目負責人陳利明當即下達組織成立“八達機器人救援隊”指令，并親自兼任隊長，調兵遣將，馬上組織編隊（救援隊一行10人），并運載首臺38型輪履復合式雙臂救援機器人，于21日出發，趕往2000公里外的四川蘆山縣，參加抗震救災工作。
經過50多個小時的日夜兼程，到達地震核心區，蘆山縣龍門鄉后，八達機器人救援隊冒著余震和雨天，挑燈夜戰實施搶險救援工作。
國務院副秘書長丁學東及四川省政府副省長、成者軍區總參謀長等有關領導細致觀看了救援機器人的作業現場。丁學東秘書長向陳利明詳細詢問了機器人研制情況及產品功能，并指出這是一項利國利民的好產品、好事業，要求企業及項目主管部門要盡快實現項目產品的產業化，以及有的經濟效益和社會效益。
六、項目產品通過國家驗收
“十二五”國家科技支撐計劃——系列化大型救援機器人研制項目于2014年5月28日通過國家驗收。
后 記
近幾年來，我國的重大自然災害接連不斷，從南方雪災、汶川大地震、玉樹大地震、曲舟泥石流、雅安大地震、甘肅大地震，以及最近發生的云南魯店大地震等，均給人民生命財產造成了巨大傷害，也使國家經濟受到了重大損失。
除此之外，我國的重大工業事故、重大交通事故每年所造成的生命及財產損失也是觸目驚心的。對此，如何做好我國的應急救援事業，包括針對未來核事故和戰爭的應急救援，已是擺在黨和政府面前的一項嚴峻任務。
除了戰爭以外，各種重大自然災害和重大事故，便是國家和人民面臨的最大威脅，它所給國家和人民生命財產所造成的災難和損失是巨大的、突然的，且不會像戰爭一樣，尚有溝通、協商、談判的余地。所以，努力做好我國的應急救援事業非常重要。
本救援機器人的研制目的，是為了解決應急救援問題，而應急救援工作的核心，是體現在“應急”和“救援”兩個方面。在應急救援過程中，時間便是生命。因此，只有先解決“應急”問題，才能實現“救援”的目的。
因此，建議國家能向對待戰爭、對待敵對勢力一樣，提高對各種重大自然災害及重大事故的防御及施救能力，努力加大對我國應急救援技術研發和裝備制造投入，從資金、資源和政策等方面給予有力支持。我們在國防武器開支方面，每年都有投入預算，我們在國家應急救援裝備的投資方面，也應該按其災害程度，逐步加大投入預算。因為和平年代國家和人民面臨最大的威脅，就是各種自然災害及重大事故。因此，也建議國家及地方政府將應急救援事業納入日常工作管理及經費預算，引進技術、購置裝備，將平時培訓、演練工作等，作為一項長效的制度來抓和任務來做，做到“平時多流汗，災時少流血、不流淚”！
因此，本項目專家委員會及項目承擔單位將根據國務院辦公廳《關于加快應急產業發展的意見》（國辦發【2014】63號）部署要求，盡快落實與國家公安消防部門，武警、民政救援部門，以及與軍隊的戰略合作，努力實現項目產品產業化，為我國的應急救援事業做出應有貢獻。
懇請有關各方對此多多提出寶貴意見和建議，在此，致以衷心的感謝！
項目合作聯系電話：0516-88969888 13585378888
E-mail:[email protected]
國家十二五科技支撐計劃—大型救援機器人研制專家委員會
主要性能技術參數
序號 | 項目 | BDJY38SLL | BDJY52TS | BDJY60LS |
1 | 全車總重 | 38t (含司機、附屬工具) | 52t (含司機、附屬工具) | 60t (含司機、附屬工具) |
2 | 可配工作機具種類 | 2～10種 | 2～10種 | 2～10種 |
3 | 整機高度 | ≤3800mm | ≤3800mm | ≤3800mm |
4 | 整機寬度 | ≤3100mm | ≤3200mm | ≤3100mm |
5 | 整機長度 | ≤11700mm | ≤13000mm | ≤13000mm |
6 | 最大轉臺回轉速度 | 5r/min | 5r/min | 5r/min |
7 | 單/雙臂最大負荷 (含屬具自重) | 4t+4t/8t | 5.8t+10.2t/16t | 4t+16t/20t |
8 | 單/雙臂額定起重力矩 | 15t.m/30t.m | 12t.m+38t.m/50 t.m | 14t.m+56t.m/70t.m |
10 | 動力型式/功率 | 內燃機/142kw | 內燃機206kw 電動機132kw | 內燃機266kw 電動機160kw |
11 | 最高行駛速度 | ≥20km/h（輪胎式） ≥3.8km/h（履帶式） | ≥30km/h | ≥4.5km/h |
12 | 最大爬越坡度 | ≥15%（輪式）， ≥50%（履帶式） | ≥44% | ≥53% |
9 | 臂展作業半徑 | 8m | 10m | 12m |
作業范圍
序號 | 項目 | BDJY38SLL | BDJY52TS | BDJY60LS |
1 | 工作臂主臂長: | 4653mm | 4653mm | 1200mm |
2 | 工作臂副臂長： | 2787mm | 2787mm | 1000mm |
3 | 最大作業幅度: | 8000mm | 12045mm | 12430mm |
4 | 最大作業高度: | 7915mm | 12870mm | 7915mm |
5 | 最大作業深度: | 1640mm | 1640mm | 1820mm |
6 | 工作臂最大外擺角度 | 45° | 60° | 70° |
7 | 工作臂最大內擺角度 | 15° | 15° | 5° |
